ID:22357
吴宁   算法开发  
公司信息:华为技术有限公司
工作经验: 1年
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所在区域: 山东
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个人介绍
主要从事图像处理及SLAM相关领域项目开发。基于传统算法或神经网络的二维三维图像处理均有开发经验。 SLAM方面主要从事二维激光SLAM及导航开发。
技术关键词:C/C++、Python、OpenCV、PCL、ROS、YOLO神经网络训练与部署、SLAM、A*、Gazebo、导航仿真、PID控制。
项目经验
一、零件检测定位
1)开发基于匹配滤波的边缘检测算法,能够在复杂纹理背景中检测零件边缘;
2)开发基于sobel算子改进的边缘锐度检测方法,实现相机镜头的快速聚焦;
3)通过ORB特征匹配算法,识别定位零件位置与姿态。
二、移动拆卸机器人
项目背景:机器人自主导航并自主识别抓取,将集装箱中整齐码放的物体抓取放到传送带上。
具体实现:
1)机器人由轮式移动底盘和六轴机械臂组成,机械臂末端安装深度相机,在2D图像中使用YOLO神经网络检测识别目标, 将3D点云与2D图像配准,获取目标物的3D点云,计算目标物姿态,引导机械臂抓取。
2)采用Gmapping算法建图,A*导航算法规划路径,两轮差速模型结合PID算法进行底盘控制,实现机器人在集装箱区域与传送带区域之间的自动驾驶。
3)使用Gazebo对现场环境与机器人建模,仿真调试SLAM算法。
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